面向瞬时放射性空中探测的滚动时域导航与目标跟踪
机器人学
2022-06-07 v1
摘要
本文提出了一种滚动时域规划与控制策略，用于四旋翼微型飞行器（MAV）在杂乱未知动态环境中进行反应式导航并拦截移动目标。利用一种轻量短程传感器在相对狭窄且短的视场（FOV）内生成点云，以及运行在 MAV 载板上的基于 SSD-MobileNet 的深度神经网络，所提出的运动规划与控制策略在传感器视场（FOV）内生成安全且动态可行的 MAV 轨迹，飞行器利用该轨迹自主导航、追踪并拦截其移动目标。该任务在不依赖全局规划器或关于环境及移动目标的先验信息的情况下完成。所报告规划器的有效性在杂乱的室内外环境中通过数值与实验得到了验证，其最大速度可达 4.5-5 m/s。
引用
@article{arxiv.2206.01895,
title = {Receding Horizon Navigation and Target Tracking for Aerial Detection of Transient Radioactivity},
author = {Indrajeet Yadav and Micheal Sebok and Herbert G Tanner},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.01895},
year = {2022}
}