混合交通环境下用于车队编队的 Safety-Prioritized 滚动时域控制框架
最优化与控制
2023-02-23 v2
摘要
在混合交通环境中，使用联网自动驾驶车辆（CAVs）进行车队编队由于存在动态和控制行为未知的人驾车辆（HDVs）而面临重大挑战。在本文中，我们开发了一个安全优先的滚动时域控制框架，用于创建由 CAV 引领的 HDVs 车队。我们的框架在给定安全约束下通过直接控制领头 CAV 来确保对后续 HDVs 的间接控制。该框架利用基于递归最小二乘算法和恒时距相对速度跟车模型的数据驱动预测模型来预测人驾车辆的未来轨迹。为证明所提框架的有效性，我们进行了数值模拟并提供了相应的可扩展性、鲁棒性和性能分析。
引用
@article{arxiv.2205.10673,
title = {A Safety-Prioritized Receding Horizon Control Framework for Platoon Formation in a Mixed Traffic Environment},
author = {A M Ishtiaque Mahbub and Viet-Anh Le and Andreas A. Malikopoulos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.10673},
year = {2023}
}