双向看：用于自动多相机配准的双向视觉感知
机器人学
2022-10-11 v2
摘要
本工作描述了使用配备单个朝上鱼眼相机和背光 ArUco 标记以便于检测的移动标定机器人，对分布在大面积（约 800 平方米）上的大型网络（约 40 个）固定吊顶环境相机进行自动配准。鱼眼相机用于视觉里程计（VO），ArUco 标记便于在环境相机中轻松检测标定机器人。此外，鱼眼相机也能检测环境相机。这种双向、双向检测约束了环境相机的位姿以求解优化问题。此类方法可用于自动配准用于监控、自动泊车或机器人应用的大规模多相机系统。这种基于 VO 的多相机配准方法已通过真实世界实验广泛验证，并与使用 LiDAR（一种昂贵、较重且耗电的传感器）的类似方法进行了比较。
引用
@article{arxiv.2208.07362,
title = {Look Both Ways: Bidirectional Visual Sensing for Automatic Multi-Camera Registration},
author = {Subodh Mishra and Sushruth Nagesh and Sagar Manglani and Graham Mills and Punarjay Chakravarty and Gaurav Pandey},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.07362},
year = {2022}
}