基于 ArUco 标记的室内移动机器人定位与节点图建图方法
机器人学
2022-08-22 v1
摘要
本文探讨了一种利用基于基准标记的 landmarks 节点图实现室内移动机器人定位与导航的方法。利用 ArUco 标记及其相对于机器人相机和从相机到标记距离的二维朝向，计算机器人的相对位置以及其他标记的相对位置。所提方法结合了基于信标导航与同步定位与建图（SLAM）导航的各个方面。该方法的实现使用深度相机获取至标记的距离。在计算标记的所需朝向之后，它依靠里程计计算来跟踪相对于标记定位后的位置。利用里程计和一个标记的相对位置，机器人随后相对于另一个标记被定位。进而计算出两个标记的相对位置和朝向。这些标记被表示为节点，相对距离和朝向被表示为连接节点的边，从而可生成表示机器人地图的节点图。该方法在一个轮式人形机器人上进行了测试，目标是使其自主导航至房间内的充电站。该目标成功实现，并简要讨论了局限性与未来改进。
引用
@article{arxiv.2208.09355,
title = {ArUco Maker based localization and Node graph approach to mapping},
author = {Abhijith Sampathkrishna},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.09355},
year = {2022}
}