Piggyback Camera：通过商用扫地机器人上的移动传感实现易于部署的视觉监控
机器人学
2025-07-08 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本文介绍了Piggyback Camera，一种利用商用扫地机器人进行视觉监控的易于部署的系统。我们的方法无需访问机器人内部系统，而是在机器人上安装配备摄像头和惯性测量单元的智能手机，使其适用于任何商用机器人而无需硬件修改。该系统通过神经惯性导航估计机器人姿态，并在清洁任务期间以规则的空间间隔高效捕获图像。我们开发了一种新颖的测试时数据增强方法，称为旋转增强集成，以减轻神经惯性导航中的领域差距。利用机器人清洁模式的闭环方法进一步优化了这些估计的姿态。我们通过一个物体映射应用来演示该系统，该应用分析捕获的图像以对环境中的物体进行地理定位。在零售环境中的实验评估表明，我们的方法在机器人定位方面实现了0.83米的相对姿态误差，在超过100个物品的物体映射方面实现了0.97米的位置误差。
引用
@article{arxiv.2507.04910,
title = {Piggyback Camera: Easy-to-Deploy Visual Surveillance by Mobile Sensing on Commercial Robot Vacuums},
author = {Ryo Yonetani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.04910},
year = {2025}
}