液压执行器的混合位置/力控制
系统与控制
2020-06-09 v1 系统与控制
摘要
本文针对液压执行器提出了一种具有两种控制模式自主切换的新型混合位置/力控制。设计了一种带前馈、全状态反馈（含积分控制误差）、死区预补偿器以及控制量低通滤波的混合位置/力控制结构。控制器增益通过局部线性化并分别对位置与力控制进行极点配置获得。基于滞环的自主切换被集成到闭环控制中，同时采用多Lyapunov函数方法对整体混合控制系统进行稳定性分析。在开发的测试装置上使用标准工业液压缸进行了实验评估，针对不同的运动与负载工况展开。
引用
@article{arxiv.2006.03670,
title = {Hybrid Position/Force Control for Hydraulic Actuators},
author = {Philipp Pasolli and Michael Ruderman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.03670},
year = {2020}
}
备注
6 pages, 12 figures