卷曲 HASEL 致动器的端口哈密顿建模与控制
动力系统
2024-02-20 v1
摘要
本文关注利用端口哈密顿 (PH) 方法对卷曲液压放大自愈合静电 (HASEL) 致动器进行建模与控制。为此，我们采用模块化方法，将 HASEL 致动器视为基本子系统的互连。每个子系统由一个电气组件建模，该组件包含一个与电感器并联的电容器，并通过移动液体的体积守恒连接到基于惯性、线性和扭转弹簧的机械结构。随后识别参数，并在实验装置上验证模型。位置控制通过采用具有积分作用 (IA) 以抑制干扰的互连与阻尼分配 - 基于无源控制 (IDA-PBC) 来实现。仿真结果显示了所提出控制器的有效性。
引用
@article{arxiv.2402.11970,
title = {Port-Hamiltonian modeling and control of a curling HASEL actuator},
author = {Nelson Cisneros and Yongxin Wu and Kanty Rabenorosoa and Yann Le Gorrec},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.11970},
year = {2024}
}