使用滑模流形与收缩理论对全驱动机械端口哈密顿系统进行跟踪控制
系统与控制
2017-02-09 v4 最优化与控制
摘要
本文基于收缩控制理论的最新进展，为全驱动机械端口哈密顿（pH）系统提出了一种新颖的轨迹跟踪控制器。我们提出的控制器通过使相应的误差系统部分收缩，从而让期望的滑模流形（参考轨迹所在处）具有吸引力。最后，我们给出了数值仿真结果，其中一台 SCARA 机器人由我们提出的跟踪控制律进行控制。
引用
@article{arxiv.1611.07302,
title = {Tracking Control of Fully-actuated Mechanical port-Hamiltonian Systems using Sliding Manifolds and Contraction},
author = {Rodolfo Reyes-Báez and Arjan van der Schaft and Bayu Jayawardhana},
journal= {arXiv preprint arXiv:1611.07302},
year = {2017}
}
备注
7 pages, 3 figures