面向机械端口哈密顿系统的基于无源性的滑模控制
系统与控制
2023-01-02 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种面向机械端口哈密顿系统的新型基于无源性的滑模控制方法。基于无源性的滑模控制（PBSMC）是滑模控制与基于无源性控制的统一。它通过采用基于能量的李雅普诺夫函数，同时实现滑模控制与李雅普诺夫稳定性。所提方法给出一族稳定控制器，借助自由参数在基于无源性的控制与滑模控制之间平滑插值。该自由度可用于调节针对外部干扰的鲁棒性与不期望的抖振振动之间的权衡。此外，本文放宽了作者先前结果中所要求的限制性条件。因此，我们可将所提 PBSMC 方法应用于轨迹跟踪控制问题。进而，我们研究了所提控制器对匹配与不匹配干扰的鲁棒性。数值算例证明了该方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2212.14543,
title = {Passivity-based sliding mode control for mechanical port-Hamiltonian systems},
author = {Naoki Sakata and Kenji Fujimoto and Ichiro Maruta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.14543},
year = {2023}
}