端口-哈密顿框架下的船舶跟踪控制：一种虚拟微分无源方法
系统与控制
2018-03-22 v1
摘要
本文提出了一族基于虚拟微分无源控制（v-dPBC）的端口-哈密顿（pH）框架下的船舶轨迹跟踪控制器。考虑了两种船舶pH模型，一种在体坐标系中，另一种在惯性坐标系中。利用pH模型的结构和无功力，设计了两个与原始船舶pH模型相关的虚拟控制系统。这些虚拟系统通过控制方案被赋予微分无源性，并施加稳态轨迹。最后，原始船舶pH模型与上述控制器闭环，解决了轨迹跟踪问题。通过数值仿真评估了闭环系统的性能。
引用
@article{arxiv.1803.07938,
title = {Tracking Control of Marine Craft in the port-Hamiltonian Framework: A Virtual Differential Passivity Approach},
author = {Rodolfo Reyes-Báez and Alejandro Donaire and Arjan van der Schaft and Bayu Jayawardhana and Tristan Perez},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.07938},
year = {2018}
}
备注
Submitted to CDC 2018