非线性系统的鲁棒PI无源控制：面向端口哈密顿系统与温度调节的应用
系统与控制
2016-04-08 v1
摘要
本文研究部分已知非线性系统的控制问题，该类系统具有开环稳定平衡点，但我们希望添加PI控制器以将其行为调节到另一工作点附近。我们的主要贡献是确定了一类系统，仅已知系统输入矩阵且仅测量受控坐标，即可为其设计全局稳定的PI。PI的构造借助无源理论完成。同时讨论了利用现有理论工具设计自适应PI控制器所遇到的困难。作为该理论的示例，我们考虑了端口哈密顿系统以及一类热过程。
引用
@article{arxiv.1503.02935,
title = {Robust PI Passivity-based Control of Nonlinear Systems: Application to Port-Hamiltonian Systems and Temperature Regulation},
author = {Stanislav Aranovskiy and Romeo Ortega and Rafael Cisneros},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.02935},
year = {2016}
}
备注
An abridged version will appear in American Control Conference, ACC'15