基于端口哈密顿方法的非完整系统控制

本文提出了一种在端口哈密顿（pH）框架下控制非完整系统的方法。众所周知，通过考虑约化动量空间，非完整系统可表示为不带拉格朗日乘子的 pH 系统。在此，我们重新审视这些系统的建模，以明确物理阻尼所起的作用。利用该表示，我们识别出一种推广著名链式形式的几何结构，称之为链式结构（chained structure）。随后针对具有链式结构的 pH 系统提出一种不连续控制律，使系统构型渐近趋于原点。所提控制律对开环系统的阻尼和惯性具有鲁棒性。最后以类车车辆为例进行了数值演示。