利用端口哈密顿理论进行阻抗控制基准测试
机器人学
2025-12-09 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了基于端口哈密顿（PH）理论的阻抗控制基准测试指标。引入了一个因果一致的PH模型来描述笛卡尔空间中的质量-弹簧-阻尼阻抗。基于该模型，推导了一个可微的、与力-力矩感知无关的n自由度无源性条件，适用于时变参考信号。还从自由运动中的阶跃响应功率定义了阻抗保真度指标，以捕捉动态解耦。所提出的指标在Gazebo仿真中通过一个六自由度机械臂和四足腿进行了验证。结果表明，PH框架适用于标准化的阻抗控制基准测试。
引用
@article{arxiv.2512.06423,
title = {Leveraging Port-Hamiltonian Theory for Impedance Control Benchmarking},
author = {Leonardo F. Dos Santos and Elisa G. Vergamini and Cícero Zanette and Lucca Maitan and Thiago Boaventura},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06423},
year = {2025}
}
备注
This is the author's version of the paper accepted for publication in the 2025 International Conference on Advanced Robotics (ICAR). The final version will be available at IEEE Xplore