port-Hamiltonian框架下的变静长阻抗抓取策略
机器人学
2020-08-06 v1
摘要
本文致力于在port-Hamiltonian框架下针对一类标准机械系统的阻抗抓取策略。我们在现有阻抗抓取策略中嵌入弹簧的变静长(variable rest-length),以实现稳定的非接触到接触过渡,以及期望的抓取力。我们利用标准机械系统的port-Hamiltonian结构。首先,我们利用变量变换将port-Hamiltonian系统转化为具有恒定质量-惯性矩阵的系统。随后,我们通过具有变静长的虚拟弹簧实现阻抗抓取控制。虚拟弹簧所施加的力在阻抗抓取控制器中引入一项耗散项,这是获得更平滑的非接触到接触过渡所必需的。文中给出仿真与实验结果以佐证我们的结论。
引用
@article{arxiv.2008.02020,
title = {A variable rest length impedance grasping strategy in the port-Hamiltonian framework},
author = {Mauricio Munoz-Arias and Jacquelien Scherpen and Alessandro Macchelli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.02020},
year = {2020}
}