用于接触丰富操作中安全阻抗控制的黎曼运动策略
机器人学
2022-03-08 v2
摘要
操作空间中的变阻抗控制是学习接触丰富操作行为的一种有前景的方法。该方法的主要挑战之一是产生确保机械臂与环境安全的行为。此类行为通常通过惩罚不安全动作（例如障碍物碰撞、关节极限伸展）的奖励函数来实现，但该方法并不总是有效，且不能产生可在略有不同环境中复用的行为。我们展示了如何将黎曼运动策略（一类在安全与碰撞约束下动态生成运动的策略）与变阻抗操作空间控制相结合，以学习更安全的接触丰富操作行为。
引用
@article{arxiv.2109.12103,
title = {RMPs for Safe Impedance Control in Contact-Rich Manipulation},
author = {Seiji Shaw and Ben Abbatematteo and George Konidaris},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.12103},
year = {2022}
}