六自由度运动仿真用于水下车辆的数据驱动建模
机器人学
2025-01-29 v1
摘要
本文 presented a 旨�开发 novel 六自由度 (6-DOF) 运动平台，用于经验性地表征对表面和次表面车辆的控制与稳定性至关重要的水动力力量。传统实验方法，如平面运动机制 (PMM)，受限于同时可操控的自由度数量，且仅限于单频测试，使此类系统不实用于解决频率相关的附加质量或阻力矩阵。6 DOF 平台，称为六轴平台，克服了这些限制，提供了增强的机动性，并能够在单个实验中对多个自由度进行宽带频谱测试。
引用
@article{arxiv.2501.17018,
title = {Six-Degree-of-Freedom Motion Emulation for Data-Driven Modeling of Underwater Vehicles},
author = {Juliana Danesi Ruiz and Michael Swafford and Austin Krebill and Rachel Vitali and Casey Harwood},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.17018},
year = {2025}
}