基于控制障碍函数的无源性保持安全关键控制
系统与控制
2024-02-15 v3 系统与控制
摘要
在本通讯中,我们提出一种融合无源控制(PBC)与控制障碍函数(CBF)技术的整体分析。我们构造性地给出了在基于 CBF 的安全关键控制下闭环系统无源性得以保持的条件。该结果提供了安全关键控制方案的能量解释,并导出了比基于阻尼注入的标准方法保守性更小的新型无源设计。结果被专门推广到端口哈密顿系统,并在 cart-pole 系统上进行了仿真。
引用
@article{arxiv.2303.10981,
title = {Passivity-Preserving Safety-Critical Control using Control Barrier Functions},
author = {Federico Califano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.10981},
year = {2024}
}