控制屏障函数对受控物理系统能量传递的影响
系统与控制
2025-04-29 v2 系统与控制
摘要
使用端口哈密顿形式，我们展示了使用控制屏障函数 (CBFs) 实现的安全关键控制对受控物理系统功率平衡的定性与定量影响。所呈现的结果将为设计诱导闭环系统所需能量行为的 CBFs 提供新工具，包括非平凡的阻尼注入效应和非被动控制动作，有效地以受控方式将能量注入系统中。仿真验证了所述结果。
引用
@article{arxiv.2406.13420,
title = {The effect of control barrier functions on energy transfers in controlled physical systems},
author = {Federico Califano and Riccardo Zanella and Alessandro Macchelli and Stefano Stramigioli},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.13420},
year = {2025}
}