基于控制障碍函数二次规划所引起的非期望平衡点

本文分析了当采用控制障碍函数诱导的基于二次规划的控制器进行反馈时，一般非线性控制仿射系统的系统行为。具体而言，我们刻画了闭环系统可能存在的平衡点的存在性与位置，并给出了关于设计参数如何影响这些平衡点的解析结果。基于此分析，对现有基于二次规划的控制器给出了一种简单修正，该修正在不附加原规划所取假设之外的任何假设下，继承了安全集前向不变性性质，并进一步保证了安全集内部非期望平衡点及一类边界平衡点的完全消除，以及原点的局部渐近稳定性。文中在理论讨论的同时给出了数值示例。