利用环量缓解控制障碍函数中的伪平衡点——扩展版
系统与控制
2023-07-20 v1 系统与控制
摘要
控制障碍函数与二次规划正日益被用于设计考虑关键安全约束的控制器。然而，与人工势场类似，它们可能遭受稳定的伪平衡点问题，导致控制器无法到达目标。为解决此问题，我们提出引入环量不等式作为约束。这些不等式迫使系统在构型空间中显式绕开障碍区域，从而避免不良平衡点。我们对所提框架进行了理论分析，并通过仿真研究证明了其有效性。通过缓解伪平衡点，我们的方法增强了基于 CBF 的控制器的可靠性，使其更适用于现实应用。
引用
@article{arxiv.2307.09901,
title = {Using Circulation to Mitigate Spurious Equilibria in Control Barrier Function -- Extended Version},
author = {Vinicius Mariano Goncalves and Prashanth Krishnamurthy and Anthony Tzes and Farshad Khorrami},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.09901},
year = {2023}
}