控制障碍函数综述

控制障碍函数（CBFs）已成为控制理论中一个强大的范式，为在动态系统中实施安全关键约束提供了一种原则性方法。本综述论文全面探讨了CBFs的基本原理，深入研究了高阶控制障碍函数（HOCBFs）的复杂性，并将讨论扩展到自适应领域，即自适应控制障碍函数（aCBFs）。通过对理论基础、实际应用以及不断发展的研究格局的系统性审视，本综述突出了CBFs在应对安全与稳定性挑战方面的多功能性。