一种面向输入受限系统的鲁棒多控制屏障函数框架
系统与控制
2023-01-02 v1 系统与控制
摘要
我们提出一种新颖的（II 型）归零控制屏障函数（ZCBF）用于安全关键控制，其推广了原始的 ZCBF 方法。我们的方法可应用于更大一类系统（例如基于无源性的系统），同时仍确保鲁棒性，而传统 ZCBF 的构造难以做到这一点。我们还提出了一种局部 Lipschitz 连续的控制律，可处理多个 ZCBF，同时尊重输入约束，这是现有 ZCBF 方法目前无法实现的。我们将所提出的概念应用于障碍物密集环境中的独轮车导航。
引用
@article{arxiv.2205.13726,
title = {A Robust, Multiple Control Barrier Function Framework for Input Constrained Systems},
author = {Wenceslao Shaw Cortez and Xiao Tan and Dimos V. Dimarogonas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.13726},
year = {2023}
}