学习输入约束控制障碍函数以保障类车机器人的安全
机器人学
2024-02-21 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
我们提出了一种基于输入约束控制障碍函数（ICCBF）的鲁棒安全滤波器设计方法，适用于在复杂环境中移动的类车机器人。通过使用支持向量机（Support Vector Machine）回归学习环境的光滑函数，获得了一种可高效实现的鲁棒 ICCBF。该方法考虑了转向约束，并在仿真和真实实验中得到了验证。
引用
@article{arxiv.2402.12512,
title = {Learning Input Constrained Control Barrier Functions for Guaranteed Safety of Car-Like Robots},
author = {Sven Brüggemann and Dominic Nightingale and Jack Silberman and Maurício de Oliveira},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.12512},
year = {2024}
}