输入约束下的高相对度控制障碍函数
最优化与控制
2021-10-01 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了在系统动力学下相对于约束函数具有高相对度且存在输入约束时，确保约束函数亚水平集前向不变性的方法。我们证明此类约束函数可转化为特殊的零化控制障碍函数（ZCBF），其按构造生成在存在输入约束时使状态始终位于约束函数亚水平集内的充分条件。我们给出了此类 ZCBF 的一般形式，以及适用于特定系统类的一个特例。最后，我们将所开发的两种 ZCBF 与已有文献下的系统轨迹进行比较，并以一个使用基于二次规划的控制器来强制 ZCBF 条件的小行星观测问题作为案例研究。
引用
@article{arxiv.2106.10345,
title = {High Relative Degree Control Barrier Functions Under Input Constraints},
author = {Joseph Breeden and Dimitra Panagou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2106.10345},
year = {2021}
}
备注
Part of Proceedings of 60th IEEE Conference on Decision and Control (2021), extended to include more information about the simulation computations