面向稀疏测量和滞留时间约束系统的鲁棒安全关键控制

本文扩展了基于控制栏函数（CBF）的控制理论，以处理受扰动影响的系统，其中控制器仅接收不规则的测量数据，在测量之间保持开环工作，同时仍满足状态约束。本文考虑了脉冲型和连续型执行器，并将执行器、测量、扰动及时序约束建模为混合动力系统。随后，我们设计了一种开环观测器，用于界定测量之间的最坏情况不确定性。我们为两种执行器类型分别定义了CBF，并给出相应的控制输入条件，以保证满足状态约束。我们将这些条件应用于椭圆轨道上的卫星对接仿真以及自主轨道维持控制。