基于控制障碍函数的采样保持安全性
系统与控制
2023-10-04 v2 系统与控制
最优化与控制
摘要
在数字化平台上部署保护控制器的常见假设是，高采样频率会转化为对安全性的微小违反。本文通过输入到状态安全性（Input-to-State Safety）的视角研究并形式化了这一假设。从该视角出发，并利用控制障碍函数（CBFs），我们提出了一种替代方案，用于维持采样保持控制系统的安全性，且对原始安全集无任何违反。我们的方法核心在于调节采样控制输入，以保证更鲁棒的安全条件。我们分析了时间触发和事件触发的采样保持实现，包括采样频率需求和触发条件的表征。我们通过自适应巡航控制的仿真展示了方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2304.08685,
title = {Sample-and-Hold Safety with Control Barrier Functions},
author = {Gilbert Bahati and Pio Ong and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.08685},
year = {2023}
}
备注
Submitted to IEEE American Control Conference 2024