线性系统安全过滤器的动力学特性与仿射控制障碍函数
最优化与控制
2026-03-19 v1
摘要
本文研究了基于控制障碍函数 (CBF) 设计的安全过滤器的动力学特性。该机制在安全关键应用中广受欢迎，它接受一个 nominal 控制器，并对其进行最小修改以使其安全。尽管 CBF 基于的安全过滤器使闭环系统安全，但对其额外动力学特性（如稳定性、有界性或是否存在虚构平衡点）的特征化仍是一个具有挑战性的问题。本文针对线性系统和仿射 CBF 约束的情况下解决了该问题。我们提供了闭环系统出现不可取平衡点、无界轨迹或原点全局指数稳定的条件。
引用
@article{arxiv.2603.17401,
title = {Dynamical Properties of Safety Filters for Linear Systems and Affine Control Barrier Functions},
author = {Pol Mestres and Shima Sadat Mousavi and Aaron D. Ames},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.17401},
year = {2026}
}