基于对偶四元数的刚体姿态稳定混合运动学控制
最优化与控制
2017-03-01 v2 系统与控制
摘要
本文利用对偶四元数形式化方法解决刚体姿态稳定问题。我们提出一种混合控制策略以设计带滞环的切换控制律，从而确保闭环系统的全局渐近稳定性，并使稳定姿态的全局吸引性不出现抖振——该问题存在于所有基于不连续反馈的控制器中。通过数值仿真，我们阐明了现有文献结果所产生的问题（如解缠与抖振），并验证了所提控制器解决鲁棒全局姿态稳定问题的有效性。
引用
@article{arxiv.1701.08031,
title = {Hybrid Kinematic Control for Rigid Body Pose Stabilization using Dual Quaternions},
author = {Hugo T. M. Kussaba and Luis F. C. Figueredo and João Y. Ishihara and Bruno V. Adorno},
journal= {arXiv preprint arXiv:1701.08031},
year = {2017}
}
备注
36 pages, 9 figures, accepted by Journal of the Franklin Institute