刚度 Copilot：用于充满接触的遥操作的阻抗策略
机器人学
2026-03-17 v1
摘要
在遥操作充满接触的操纵任务中，选择机器人阻抗至关重要但十分困难。机器人必须具有一定的柔顺性以避免损坏环境，但同时又需要刚性以保持响应性并在需要时施加力量。本文提出了 Stiffness Copilot，一种基于视觉的共享控制策略，其中操作员命令机器人姿态，策略在在线方式下调整机器人阻抗。为训练 Stiffness Copilot，我们首先在仿真中使用特权接触信息推断方向依赖阻抗矩阵。随后利用这些矩阵对轻量级视觉策略进行监督，该策略从手腕相机图像预测机器人阻抗，并在运行时零样本迁移到真实图像。在人类主体研究中，Stiffness Copilot 在安全性上相当于使用恒定低阻抗，同时匹配使用恒定高阻抗的效率。
引用
@article{arxiv.2603.14068,
title = {Stiffness Copilot: An Impedance Policy for Contact-Rich Teleoperation},
author = {Yeping Wang and Zhengtong Xu and Pornthep Preechayasomboon and Ben Abbatematteo and Amirhossein H. Memar and Nick Colonnese and Sonny Chan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.14068},
year = {2026}
}
备注
Project website: https://stiffness-copilot.github.io