基于位置与速度的向前动力学柔顺控制（FDCC）在位置控制机器人交互中的评估
机器人学
2022-10-25 v1
摘要
在机器人操作中，末端执行器柔顺性是执行富接触任务（如加工、装配和人机交互）的基本前提。大多数机械臂在硬件层面是位置控制的刚性系统。因此，增加柔顺性变得必不可少。这些系统中的柔顺性近来通过向前动力学柔顺控制（FDCC）实现，由于其虚拟向前动力学模型，可部署于位置控制和速度控制的机器人上。本文评估了控制接口（亦即控制域）的选择，该选择虽被视为琐碎，但因二者特性差异而至关重要。在某些情况下，选择受限于可用硬件接口。然而，若有选择余地，基于速度的控制接口因更平滑的柔顺行为、减小的交互力与做功，成为柔顺控制的更优候选。为证明这些观点，本文在 UR10e 六自由度机械臂上以速度和位置控制模式对 FDCC 进行评估。评估基于使用 3D 打印工件的力控制基准指标。真实实验倾向于选择速度控制而非位置控制。
引用
@article{arxiv.2210.13421,
title = {Evaluation of Position and Velocity Based Forward Dynamics Compliance Control (FDCC) for Robotic Interactions in Position Controlled Robots},
author = {Mohatashem Reyaz Makhdoomi and Vivek Muralidharan and Juan Sandoval and Miguel Olivares-Mendez and Carol Martinez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.13421},
year = {2022}
}
备注
Submitted to RA-L on 15th Sept 2022, for associated video see: https://www.youtube.com/watch?v=iIFscA-CHRU