基于多目标黑盒优化的日常辅助模块化机器人设计

机器人的活动范围正从环境固定的工业领域扩展到多样且变化的环境，如护理支持与日常生活支持。特别是，需要为每个用户与任务自主构建个性化的机器人。因此，我们开发了一种可重构为多种连杆构型的执行器模块，其利用锁定机构可搬运重物，并利用释放机构可通过人类示教轻松操作。给定多个目标坐标，满足这些坐标并最小化所需力矩的模块化机器人构型由Tree-structured Parzen Estimator（TPE，一种黑盒优化）自动生成。基于所得结果，我们展示了该机器人可重构以执行多种功能，如移动显示器与灯、端送食物等。