利用计算机视觉检测缠绕物体中的缠结
计算机视觉与模式识别
2014-10-14 v2
摘要
自主机器人对绳索和电线等结构进行解缠，在个人机器人、工业领域以及机器人的电气布线与修复等方面具有应用价值。该问题可通过机器人中的计算机视觉系统来解决。本文提出了一种基于计算机视觉的方法，用于分析从相机获取的视觉数据，以感知电线、绳索、软管等的重叠，即检测缠结。通过所提方法处理图像后获得的信息包括缠绕物体中缠结的位置以及哪根电线位于哪根电线之上。这些信息随后可用于引导机器人解开电线。给定一幅图像，首先进行预处理以去除噪声，然后检测电线边缘。此后，将图像划分为较小的块，并检查每个块中是否存在电线重叠及其他相关信息。本文引入了 TANGLED-100 数据集，该数据集包含线性可变形缠绕物体的图像。所讨论的方法在 TANGLED-100 数据集上进行了测试，实验取得的准确率为 74.9%。此外，还进行了机器人仿真，以演示所提方法在机器人应用中的效用。所提方法是一种通用方法，可适用于处于不同情境下的机器人。
引用
@article{arxiv.1405.4802,
title = {Use of Computer Vision to Detect Tangles in Tangled Objects},
author = {Paritosh Parmar},
journal= {arXiv preprint arXiv:1405.4802},
year = {2014}
}
备注
IEEE International Conference on Image Information Processing; untangle; untangling; computer vision; robotic vision; untangling by robot; Tangled-100 dataset; tangled linear deformable objects; personal robotics; image processing