ShakingBot：面向装袋任务的动态操作

由于袋子的可变形性，通过机器人进行袋子操作复杂且具挑战性。基于动态操作策略，我们提出一个新框架 ShakingBot 用于装袋任务。ShakingBot 利用感知模块从任意初始构型中识别塑料袋的关键区域。根据分割结果，ShakingBot 迭代执行一组新动作，包括袋子调整、双臂抖动和单臂保持，以打开袋子。动态动作双臂抖动可有效打开袋子，无需考虑褶皱构型。随后，我们放入物品并提起袋子进行运输。我们在双臂机器人上执行我们的方法，在各种初始袋子构型下实现了 21/33 的至少放入一件物品的成功率。本工作中，我们展示了动态抖动动作相比装袋任务中准静态操作的性能。我们还表明，尽管袋子尺寸、图案和颜色不同，我们的方法仍具有泛化能力。