面向电气元件高速机器人装配的柔顺鳍条效应夹爪
机器人学
2023-01-23 v1
摘要
电气连接器插入等精细装配任务公差严格且元件敏感,即便使用视觉、触觉或力传感器,也限制了机器人装配的速度与鲁棒性。连接器插入是常见工业任务,要求以最小力补偿水平对齐误差,随后在插入方向施加足够力。此外,还需具备处理多种物体、实现高速以及应对较大物体位置变化的能力。软体夹爪可抓取表面几何变化的零件,但往往仅关注抓取本身,可能无法提供装配所需力。为实现高速连接器插入,本文提出具有结构化柔顺与形状闭合特征的整体式手指。采用鳍条效应夹爪以实现结构化(即定向)刚度,从而支持高速机械搜索、插入自对齐及充足装配力。研究了鳍条肋与指尖的设计,最终设计可在高速下实现公差窗口达 7.5 mm 的插头插入。
引用
@article{arxiv.2301.08431,
title = {Compliant finray-effect gripper for high-speed robotic assembly of electrical components},
author = {Richard Matthias Hartisch and Kevin Haninger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.08431},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 3 figures, video here: https://youtu.be/J7EGXtE54oYz, CAD here: https://github.com/richardhartisch/compliantfinray