为软体机器鱼设计受发夹启发的双稳态机构
机器人学
2023-11-07 v1
摘要
发夹机构（HCM）是我们先前研究 [1]~[5] 中提出的一种面内预应力双稳态机构，用于增强软体机器人的功能。与现有的软体和柔顺机器人相比，HCM 具有若干优势，如高刚度、高机动性、良好的可重复性以及设计与制造简单。利用我们在机器鱼方面的经验，本工作深入设计了一种由 PETG 塑料、碳纤维增强塑料（CFRP）和钢制成的新型 HCM 机器人推进系统。给出了 HCM 理论的详细推导与验证，并总结了尺寸、材料类型和伺服电机规格等关键参数的影响。该设计算法为 HCM 机器人提供了见解。它使我们能够搜索合适的组件，以期望频率操作机器人，并实现机器鱼的高频高速波动游泳。
引用
@article{arxiv.2311.03212,
title = {Designing a Hair-Clip Inspired Bistable Mechanism for Soft Fish Robots},
author = {Zechen Xiong and Hod Lipson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.03212},
year = {2023}
}