仿生推进系统驱动的金枪鱼式游动机器鱼
机器人学
2021-12-15 v1
摘要
本文提出一种用于水下机器鱼的仿生推进系统。该系统基于弹性弦与固定其上的尾鳍的组合。尾鳍通过两个对称的可动推力杆连接至伺服电机，以模拟肌肉收缩。该推进系统提供具有可控振幅与频率的摆动尾鳍运动。尾鳍的摆动使机器鱼产生平移运动，实现了金枪鱼式（thunniform）游动原理。机器鱼本体与尾鳍的形状采用计算模型设计，该模型模拟了水生介质中的虚拟本体。我们构建了机器鱼装置原型并在实验条件下进行了测试。分析了鱼体速度对尾鳍摆动振幅与频率的依赖性。
引用
@article{arxiv.2112.06991,
title = {Biomorphic propulsion system diving thunniform robotic fish},
author = {I. V. Mitin and R. A. Korotaev and A. A. Ermolaev and V. B. Kazantsev},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.06991},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 6 figures