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用于生态系统监测的欠驱动仿生自主水下航行器

机器人学 2025-11-11 v1 系统与控制系统与控制

作者: Kaustubh Singh , Shivam Kumar , Shashikant Pawar , Sandeep Manjanna

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摘要

在本文中，我们提出了一种适用于海洋和淡水环境生态系统监测的欠驱动仿生水下机器人。我们提出了一种类鱼机器人的更新机械设计，并提出了使用强化学习技术学习的最小驱动行为。我们展示了尾部振荡机构的初步机械设计，并在 FishGym 模拟器上演示了游动行为，该强化学习技术将在此进行测试

关键词

欠驱动机器人仿生自主水下航行器生态系统监测强化学习类鱼机器人尾部振荡机构

引用

@article{arxiv.2511.06578,
  title  = {Underactuated Biomimetic Autonomous Underwater Vehicle for Ecosystem Monitoring},
  author = {Kaustubh Singh and Shivam Kumar and Shashikant Pawar and Sandeep Manjanna},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2511.06578},
  year   = {2025}
}

备注

ICRA RUNE 2024 Workshop Paper