基于复合连杆的双关节机器鱼设计

机器鱼是新一代水下飞行器中最具前景的方向之一。传统的仿生鱼通常使用串联组件（如伺服机构）来模仿鱼关节，这导致体积、重量和控制复杂度的增加。本文设计了一种采用复合连杆的双关节机器鱼，其中推进机构将电机的单自由度旋转转化为双自由度耦合运动，即尾柄平移和尾鳍旋转。推进机构的运动分析表明其能够紧密模拟鲹形鱼所表现出的波动运动。实验结果进一步验证了所提出推进机构的可行性。为提高推进效率，进行了摆动幅角和摆动频率对机器鱼游速影响的分析，为未来此类机器鱼系统的研究奠定了实践基础。