CHIP：通过后悔扰动实现人类机器人的自适应合规性
机器人学
2026-02-11 v2 机器学习
摘要
近期的人类机器人技术进展已解锁了敏捷运动技能，包括后空翻、跑步和爬行。然而，执行力学操作任务（如搬运物体、擦拭、推动推车）仍然具备挑战性。我们提出了自适应合规人类机器人控制 through hIsight Perturbation（CHIP），这是一种即插即用模块，可在保持动态参考运动灵活跟踪能力的同时实现可控端效器刚度。CHIP 实施简单，无需数据增强或额外奖励调优。我们展示了使用 CHIP 训练的通用运动跟踪控制器，可执行一系列需要不同端效器合规性的力学操作任务，包括多机器人协作、擦拭、盒子运输和开门。
引用
@article{arxiv.2512.14689,
title = {CHIP: Adaptive Compliance for Humanoid Control through Hindsight Perturbation},
author = {Sirui Chen and Zi-ang Cao and Zhengyi Luo and Fernando Castañeda and Chenran Li and Tingwu Wang and Ye Yuan and Linxi "Jim" Fan and C. Karen Liu and Yuke Zhu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.14689},
year = {2026}
}
备注
The first two authors contributed equally. Project page: https://nvlabs.github.io/CHIP/