CHILD（人类仿真与现场演示控制器）：全身人oid 电脑控制系统

近期的遥操作技术已展示出机器人执行复杂操作任务的能力。然而，现有工作很少支持对人oid 机器人进行全身关节级的遥操作，这限制了可完成任务的多样性。本文提出了人类仿真与现场演示控制器（CHILD），这是一个紧凑可重新配置的遥操作系统，使能够对人oid 机器人进行关节级控制。CHILD 可放入标准婴儿背篮中，使操作员能够控制其四肢，并支持直接关节映射以实现全身控制以及 locomotion-manipulation。系统集成了自适应力反馈，以提升操作员体验并防止不安全的关节运动。我们通过在人oid 机器人及多个双臂系统上进行 locomotion 和全身控制演示来验证了该系统的能力。最后，我们开源了该硬件的设计，以促进可及性和可重复性。更多详细信息和开源信息均可访问我们的项目网站：https://uiuckimlab.github.io/CHILD-pages。