一种具有折纸启发保护机制的四旋翼飞行器
机器人学
2019-07-19 v1
摘要
尽管在定位与导航方面取得了进展，空中机器人仍不可避免地易受事故与碰撞影响。在这项工作中，我们提出一种被动可折叠机架作为小型空中机器人的保护机制。利用折纸启发的制造范式设计并制作了一架可折叠四旋翼。在飞行中发生意外碰撞时，可变形机架被机械激活。刚性机架重构其结构，以保护容纳敏感部件的机构中心部分免受坠地撞击。所提出的机器人被制作、建模与表征。这台 51 克的飞行器在飞行撞墙时于不到 0.15 s 内展示了期望的折叠序列。
引用
@article{arxiv.1907.07056,
title = {A Quadrotor with an Origami-Inspired Protective Mechanism},
author = {Jing Shu and Pakpong Chirarattananon},
journal= {arXiv preprint arXiv:1907.07056},
year = {2019}
}
备注
Accepted for publication in IEEE Robotics and Automation Letters