基于折纸的形状变形指尖以增强抓取稳定性与灵巧性
机器人学
2020-10-13 v1
摘要
针对各种场景配置与物体属性的自适应能力,以及机器人抓取操作中的稳定性与灵巧性,仍有待深入探索。本工作提出一种基于折纸的形状变形指尖设计,以主动应对抓取稳定性与灵巧性问题。所提出的指尖利用折纸作为其骨架,在期望位置提供自由度,并采用电机驱动的四杆联动机构作为传动部件,以实现指尖的紧凑尺寸。研究并借助几何建模验证了机器人抓取中常见且关键的3种变形类型。通过实施包括抓取具有凸点接触的物体以进行 pivot 或捏取抓取、被抓物体重新定向,以及利用凹形指尖表面进行包络抓取等实验,展示了我们的指尖相较于传统平行夹爪的优势。针对不同的被抓物体和操作任务,通过主动自适应在增强抓取稳定性与灵巧性方面的多功能性得到了证实。视频见 youtu.be/jJoJ3xnDdVk/。
引用
@article{arxiv.2010.04931,
title = {Origami-based Shape Morphing Fingertip to Enhance Grasping Stability and Dexterity},
author = {Zicheng Kan and Yazhan Zhang and Chohei Pang and Michael Yu Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.04931},
year = {2020}
}
备注
Accepted to CASE2020