具有双稳态的叶状折纸结构用于自适应抓取运动
机器人学
2020-11-04 v1
摘要
叶状折纸结构受自然界中几何图案启发,展现出开放与闭合形状间的独特转变。凭借双稳态能量图景,叶状折纸能够复现如捕蝇草等生物系统中观察到的物体自主抓取。我们展示了叶状折纸的均匀抓取运动,以及由其多可变形本质产生的各种非均匀抓取运动。由于其结构的双稳态能量图景,抓取运动可被高度可调地触发。我们通过将目标物体丢落到纸原型上展示了自适应抓取运动,该过程无需外部电源即可保持对物体的捕获。我们还通过选择性控制折痕来探究叶状结构的非均匀抓取运动,揭示了多种独特的抓取构型,可用于通用、自主且自适应的机器人操作。
引用
@article{arxiv.2011.01428,
title = {Leaf-like Origami with Bistability for Self-Adaptive Grasping Motions},
author = {Hiromi Yasuda and Kyle Johnson and Vicente Arroyos and Koshiro Yamaguchi and Jordan R. Raney and Jinkyu Yang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.01428},
year = {2020}
}