机器人机械臂的几何无晃动跟踪
机器人学
2024-02-09 v1
摘要
本工作聚焦于使用机器人机械臂进行液体的敏捷运输。与现有方法相比，这些方法要么计算量大，要么特定于系统/容器，要么依赖于易出现奇点的摆模型，我们提出了一种实时的无晃动跟踪技术。该方法仅需参考轨迹和机器人的运动学约束，即可输出运动学上可行的关节空间指令。该方法的关键要素在于通过一个虚拟四旋翼飞行器来模拟末端执行器的运动，该四旋翼飞行器本身具有无晃动和微分平坦的特性，从而使我们能够计算出一个无晃动的参考姿态。通过利用级联比例-微分（PD）控制器，该无晃动参考被转换为任务空间加速度指令，随后在求解基于分解加速度控制（RAC）的二次规划（QP）后，这些指令被转化为可行的关节构型。通过在 7 自由度 Franka Emika Panda 机器人上的仿真和真实世界实验，验证了所提方法的有效性。代码：https://github.com/jonarriza96/gsft 视频：https://youtu.be/4kitqYVS9n8
引用
@article{arxiv.2402.05197,
title = {Geometric Slosh-Free Tracking for Robotic Manipulators},
author = {Jon Arrizabalaga and Lukas Pries and Riddhiman Laha and Runkang Li and Sami Haddadin and Markus Ryll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.05197},
year = {2024}
}
备注
This paper has been accepted for publication at the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Yokohama, Japan, May 2024. Copyright @ IEEE