基于级联对偶四元数螺旋几何 MPC 的平滑实时运动规划
机器人学
2024-02-08 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究使用对偶四元数代数跟踪平滑坐标不变轨迹的问题。所提出的架构由一个级联结构组成，其中外环 MPC 对机械臂末端执行器的旋量进行实时平滑处理，而内环运动学控制器确保跟踪瞬时期望的末端执行器位姿。在 7 自由度 Franka Emika Panda 机器人机械臂上的实验验证了所提出的方法，展示了其在将机器人旋量、加速度和加加速度约束在规定范围内方面的应用。
引用
@article{arxiv.2402.05037,
title = {Smooth real-time motion planning based on a cascade dual-quaternion screw-geometry MPC},
author = {Ainoor Teimoorzadeh and Frederico Fernandes Afonso Silva and Luis F. C. Figueredo and Sami Haddadin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.05037},
year = {2024}
}