串列式双旋翼直升机的级联模型预测控制
最优化与控制
2023-06-30 v1
摘要
本通讯将级联模型预测控制（MPC）视为一种计算轻量级的串列式双旋翼直升机控制方法。传统的单一 MPC 结构被拆分为独立的外环与内环。外环 MPC 利用 误差关于参考轨迹线性化平移动力学。内环 MPC 利用外环 MPC 的最优角速度序列线性化旋转动力学。外环 MPC 以慢于内环的速率运行，从而允许更长的预测时间并改善性能。蒙特卡洛仿真展示了对模型不确定性与环境干扰的鲁棒性。所提控制结构与单一 MPC 算法进行基准对比，其在位置与速度跟踪上表现出显著改进，同时计算资源消耗大幅降低。
引用
@article{arxiv.2306.16626,
title = {Cascaded Model Predictive Control of a Tandem-Rotor Helicopter},
author = {Faraaz Ahmed and Ludwik Sobiesiak and James Richard Forbes},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.16626},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 3 figures