机器人系统的模型层次预测控制
机器人学
2021-05-13 v2
摘要
本通讯提出一种面向高维机器人系统的新型预测控制架构。与将运动控制表述为分层优化问题序列的常规模型预测控制(MPC)方法不同，所提工作将单一优化问题构建于模型层次之上，故命名为模型层次预测控制(MHPC)。MHPC被表述为多阶段滚动时域轨迹优化(TO)问题，并可使用任意通用多阶段TO求解器实现。MHPC在四足、双足与四旋翼上的仿真基准测试表明，其控制性能与全身MPC相当或更优，同时每种情况下均保持更低的计算成本。利用离线生成的控制策略在MIT Mini Cheetah上进行了初步的跨越间隙跳跃实验，证明了所生成轨迹的物理有效性，并为未来在线MHPC提供了动机。
引用
@article{arxiv.2010.08881,
title = {Model Hierarchy Predictive Control of Robotic Systems},
author = {He Li and Robert J. Frei and Patrick M. Wensing},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.08881},
year = {2021}
}
备注
Author pre-print of accepted RA-L/ICRA 2021 manuscript