具有非均匀间隔预测时域的串联旋翼直升机模型预测控制

本通讯考虑串联旋翼直升机的模型预测控制。利用矩阵李群 $SE_2(3)$ 表述误差。借助系统的微分平坦性质，使用四次制导律计算至目标的参考轨迹，并利用有限时域线性二次调节器进行细化。非线性系统围绕参考轨迹线性化，从而能够构建带有控制输入、姿态保持区与姿态误差约束的二次规划。利用非均匀间隔的预测时域以捕捉多时间尺度动力学，同时保持问题规模可控。蒙特卡洛仿真证明了所提控制结构对初值条件、模型不确定性与环境干扰的鲁棒性。