刚体连接机器人臂的非线性后视规制控制
机器人学
2007-05-23 v1
摘要
本文采用近似非线性后视规制控制律来解决刚体连接机器人臂的轨迹跟踪控制问题。所推导的非线性预测控制律使用预测跟踪误差和预测控制 effort的二次性能指数。该控制律的关键特点是无需在线进行优化，即可保证对光滑参考轨迹的渐近跟踪。我们证明，该控制器通过链位测量实现位置跟踪目标。输出跟踪误差收敛到原点的稳定性被证明。为增强闭环系统对有效负载不确定性和粘性摩擦力的鲁棒性，本文在控制环路中引入了积分作用。采用非线性观测器来估计速度。对两个链的刚体机器人进行仿真实验，以验证所提出控制器的性能。
引用
@article{arxiv.cs/0511069,
title = {Nonlinear Receding-Horizon Control of Rigid Link Robot Manipulators},
author = {R. Hedjar and P. Boucher},
journal= {arXiv preprint arXiv:cs/0511069},
year = {2007}
}