液压机器人的非线性扰动衰减控制
机器人学
2020-05-05 v1
摘要
本文提出一种用于液压机器人的新型非线性扰动抑制控制。该方法需要两个三阶滤波器以及逆动力学来估计扰动。三阶滤波器的所有参数均为预定义。所提方法为非线性，无需对刚体动力学进行线性化。估计出的扰动被非线性控制器用来实现扰动衰减。将所提方法的性能与现有方法进行比较。最后，通过在真实硬件上执行不同任务（处于内部扰动或内部与外部双重扰动下），广泛验证了所提方法的跟踪性能与鲁棒性。实验结果表明了所提方法的鲁棒性与优越跟踪性能。
引用
@article{arxiv.1808.01445,
title = {Nonlinear disturbance attenuation control of hydraulic robotics},
author = {Peng Lu and Timothy Sandy and Jonas Buchli},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.01445},
year = {2020}
}